在3C、印刷、汽车、新能源等行业的视觉定位应用中,受实际场景限制,如相机架设高度有限等情况,此时单个相机不能拍全物料,为了更精准的定位,必须采用多个相机拍物料的方式实现定位引导。
1、多相机定位引导系统
多相机定位引导系统是指通过拍摄相机和被测物之间的相对运动,来统一相机的坐标。相机和被测物只要一方运动,并记录运动中各个位置的坐标,然后通过矩阵关系来统一坐标。
通常情况下是相机位置固定,被测物通过机械手等运动装置进行移动,然后把相机坐标系统一到机械手等运动装置的机械坐标。
2、系统运行原理
多个相机分别进行标定,分别建立相机的图像坐标系到机械坐标系的矩阵关系,实现所有相机的图像坐标与物理坐标系统一。
1.机械抓取标准件到合适位置。
2.相机拍标准件,以标准件的稳定特征点获取 9组对应图像坐标与机械坐标。
3.旋转产品5次,获取对应的图像坐标与机械坐标。
4.根据15组对应坐标求出对应的矩阵关系。
3、系统使用过程
操作过程只需要连接相机——采集图像——实施标定——处理图像——输出结果五个步骤,便可让机械臂实现灵活快速的作业。
01.链接相机
根据实际情况配置对应的相机,测试确保相机正常工作。
02.采集图像
选择配置好的相机。
03.实施标定
根据现场的实际情况,选择对应的图像特征进行N点标定。
04.处理图像
采集实际产品图像,获取对应的图像特征利用坐标映射,将图像特征转换到机械坐标,利用数学计算几何关系,计算出当前产品中心点的偏移量和旋转角度。
05.输出结果
根据实际情况,将数据发送给机械手或PLC。
4、行业优势
在机器视觉与(工业机械臂)机器人相结合的应用中,多相机引导定位系统应用广泛,同时具有独特的技术优势:
l 自动识别及定位工件;
l 自动进行中心位置判断测量;
l 自动进行旋转角度判断测量;
5、应用领域
多相机定位引导系统以其精度高、操作简单、集成度高等优点,被广泛应用于3C、汽车、新能源、印刷等行业,受到各行业客户的一致好评。
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