随着机械抓取技术的发展,机械抓取应用场景的不断扩展,2D视觉技术已不能满足空间抓取的应用需求。与之相比,3D视觉抓取技术的位姿、景深、物体表面的点云信息收集,更能适应新的应用场景。
PART-01.3D定位抓取系统
3D定位抓取系统是指3D相机获取场景的点云数据,基于3D识别算法计算物体位置和姿态,并将计算结果发送至机器人,引导机械臂和机器人实现自适应抓取。
PART-02.系统操作板块
3D定位抓取系统可分通讯单元、图像处理、设定基准位、检测四个步骤进行操作:
01.通讯单元
主要负责接收信号以及反馈系统检测的结果和数据。
02.图像处理
通过三维匹配工具对采集的点云进行处理。
03.设定基准位
采集基准产品点云信息,进行点云处理,换算出当前产品的空间信息,记录当前产品的3D点云轮廓和实际的X、Y、Z三个坐标的位置。
04.检测
采集真实的产品点云,通过三维匹配工具计算当前产品空间信息,将当前数据和基准位的数据做偏差计算,最后将偏差值发送至机械手,引导机械手进行抓取。
PART-04.系统优势
在许多自动化应用场合中,工业机器人经常被用来进行抓取作业,因其更加优越的功能:
1.操作简单,无需任何编码,操作人员可快速上手;
2.定位各种形体及尺寸工件;
3.适应各种颜色环境;
4.适应各种材料(金属,塑料,木材, 食品等);
5.适应变化光线及阴暗环境;
6.不需要辅助照明,可适用于户外光照;
7.可应对物料叠放、遮挡等情况;
8.可应对多种物料混料堆放的情况;
9.不受物件大小限制;
PART-05.产品应用
工业机器人的普及,使得机器人自动化得到了更广泛的应用和关注。3D定位抓取系统也被广泛应用于:
1. 机器看护,从箱中抓取;
2. 从多处抓取部件进行组装装配;
3. 从平台,货架,托盘按规则抓取;
4. 码垛应用;
5. 传送带操作;
6. 机器人协同搬运;
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